Pequeños robots en bandada
Estrategia de control distribuido para navegación autónomaBy Fredy Hernán Martínez Sarmiento
Length2h 39m
About this audiobook
La robótica multiagente enfrenta un desafío persistente: coordinar grupos de robots con recursos limitados y comunicación local en entornos con obstáculos y sin control centralizado. Este libro propone una estrategia de control distribuido inspirada en bandadas biológicas, que integra navegación ergódica y activación por densidad poblacional (quorum sensing), implementada en la plataforma TurtleBot3 Burger con el framework ROS. La propuesta se valida mediante simulaciones y pruebas en laboratorio, lo cual demuestra una formación ordenada, convergencia y exploración colaborativa con resiliencia ante fallos individuales.
El desarrollo metodológico del libro incluye el diseño formal del esquema de interacción local, las métricas y parametrización, la optimización en simulación y la implementación práctica en ROS con una configuración ligera de Linux, y programación en Python, en la que se detalla la estructura del código de control y su instrumentación de odometría y cinemática.
Esta obra está dirigida a estudiantes de niveles avanzados, investigadores y profesionales en robótica, control, sistemas y computación; así como a quienes diseñan sistemas ciberfísicos autónomos con recursos restringidos. Además, será muy útil para sectores en los que la exploración descentralizada y la operación robusta son críticas, pues se ofrecen puentes claros para soluciones de bajo costo computacional.
Audiobook details
GenreTechnology
Length2 hrs 39 mins
Narrated byListen with 1,000+ voices
FormateBook with Audio
Publish dateDec 22, 2025
LanguageSpanish
Table of contents
1Título
24Arquitectura del sistema de movimiento
2Agradecimientos
25Introducción
3Unidades, dimensiones y símbolos
26Definición del problema
4Introducción
27Métodos
5Capítulo 1. Preliminares
28Resultados
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6Contexto y motivación
29Limitaciones y futuras investigaciones
7Problema de investigación
30Conclusiones
8Metodología de investigación
31Capítulo 4. Experimentos y resultados
9Estructura del libro
32Simulaciones
10Capítulo 2. Antecedentes
33Introducción
11Motivación
34Definición del problema
12Introducción
35Métodos
13Definición del problema
36Resultados y discusión
14Grupos y enjambres
37Conclusiones
15Bandadas en línea
38Plataforma TurtleBot 3 Burger
16Otros agrupamientos
39Introducción
17Conclusiones
40Entorno de trabajo
18Capítulo 3. Esquema de autoorganización
41Control del TurtleBot3 Burger
19Esquema de control y coordinación
42Conclusiones
20Introducción
43Resultados de pruebas reales
21Métodos
44Evaluación del desempeño
22Resultados
45Comparación entre simulación y pruebas reales
23Conclusiones
46Sobre el autor
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