Cinemática y dinámica de robots manipuladores
By Roger Miranda Colorado
Length16h 52m
About this audiobook
Esta obra, dividida en cinco capítulos, está dirigida especialmente a los estudiantes de Mecatrónica, Electrónica y Sistemas computacionales que deseen adentrarse en el tema del modelado dinámico de sistemas, incluyendo los robots manipuladores, y desarrolla cinco temas principales: el uso de sistemas de referencia para describir un cuerpo en el espacio, las matrices de rotación y de transformación homogénea, la cinemática directa empleando la convención de Denavit-Hartenberg, el Jacobiano de un robot manipulador, el tensor de inercia y las ecuaciones de Newton-Euler y Euler-Lagrange.
Audiobook details
GenreTechnology
Length16 hrs 52 mins
Narrated byListen with 1,000+ voices
FormateBook with Audio
Publish dateOct 20, 2016
LanguageSpanish
Table of contents
1Datos catalográficos
2Tels.: (57-1) 746 0102 / 210 0415 E-mail: cliente@alfaomgea.com.co
3Acerca del autor
4Agradecimientos
5Mensaje del Editor
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6Capítulo 1 Antecedentes de la robótica 1.1.
7Capítulo 2 Operadores cinemáticos 2.1.
8Capítulo 3 Cinemática directa 3.1.
94.2. Matrices Antisimétricas
104.5.4. Velocidad angular total
11Problemas Propuestos
12Capítulo 1 Antecedentes de la robótica
131.6 Ejercicios
14de comprender para comenzar con su estudio.
15Figura 1.2 Diagrama de bloques de un sistema rob´otico.
161.5 Resumen
171.6 Ejercicios
18Al completar esta unidad el lector será capaz de:
192.1 Introducción
202.2 Conceptos cinemáticos básicos
212.3 Matrices de rotación
221 representa la orientación del eje x del sistema de referencia
231 representa la orientación del eje y del sistema de referencia
24(cid:21) − cos(θ + 90) y0k cosθ 1 se puede expresar como:
25R1
261 { se obtuvo al rotar el sistema }
27, se tiene:
28y el sistema de referencia
29la matriz de rotación Rz, π
30Rz,θ =
31RA
322.3.2 Transformaciones de similaridad
331AC
34T
352.3.3 Composición de rotaciones
36R0
372 y R2
38Rn n
392.3 Matrices de rotación
401 Rz0,φRy0,θ
412.4 Parametrización de matrices de rotación
42R = [I
430 z y
44S (v) = ˆSv =
45RA
462.4.4 Cuaterniones
472.4 Parametrización de matrices de rotación
482 k
491 por definición es un cuaternión
502 k
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