Sistema de Controle Fuzzy-Ótimo Aplicado ao Problema de Balanço Pendular da Carga em Pontes Rolantes
By Wenllson Carlos Leite
Length2h 17m
About this audiobook
As pontes rolantes são equipamentos para o transporte de cargas que ao longo da história da humanidade vêm viabilizando as atividades fins dos setores produtivos das civilizações. Muitos setores das atividades humanas, tais como: portos, ferrovias e indústria automobilística, necessitam de pontes rolantes para o desenvolvimento de suas atividades. Operações com pontes rolantes são perigosas para o ser humano, como também uma operação inadequada pode danificar a carga. Entre os diversos problemas relacionados com as operações, o problema de balanço pendular da carga é um fenômeno que compromete a qualidade do serviço e segurança. Em face da problemática do controle de balanço pendular da carga, uma metodologia para o projeto de sistema de controle envolvendo a Lógica Fuzzy e Controle Ótimo para pontes rolantes é apresentada neste livro. A metodologia proposta para o projeto do sistema de controle Fuzzy-Ótimo envolve as propriedades de otimalidade e fuzzy. Para tanto, as abordagens de controle ótimo e lógica Fuzzy são combinadas para formar os controladores e inferir no comportamento das oscilações pendulares. Assim, este trabalho aborda o problema de regulação de deslocamento pendular da carga em pontes rolantes. Como proposta de solução, é apresentada a metodologia de controle e algoritmos baseados no método LQR e controlador Fuzzy que, atuando de forma conjunta, promovem melhorias na dinâmica do posicionamento da ponte e movimento pendular da carga.
Audiobook details
GenreTechnology
Length2 hrs 17 mins
Narrated byListen with 1,000+ voices
FormateBook with Audio
Publish dateOct 26, 2022
LanguagePortuguese
Table of contents
1AGRADECIMENTOS
21 INTRODUÇÃO
31.1 JUSTIFICATIVAS
41.2 MOTIVAÇÃO
51.3 OBJETIVOS
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61.3.1 OBJETIVO GERAL
71.3.2 OBJETIVO ESPECÍFICOS
81.4 ESTADO DA ARTE
91.5 METODOLOGIA DO TRABALHO
101.6 ORGANIZAÇÃO DO LIVRO
112 MODELAGEM MATEMÁTICA DA PONTE ROLANTE
122.1 MODELO 3D DA PONTE ROLANTE
132.2 MODELO DINÂMICO DE UMA PONTE ROLANTE
142.3 EQUAÇÕES PARA A POSIÇÃO DA CARGA
152.4 PARÂMETROS DA PONTE ROLANTE
162.5 EQUAÇÕES DINÂMICAS: 2.5.1 LINEARIZAÇÕES
172.6 MODELO LAGRANGEANO
182.7 FUNÇÃO LAGRANGEANA
192.8 LAGRANGE E O PRINCÍPIO DE HAMILTON
202.9 VARIÁVEIS DIFERENCIÁVEIS
212.10 VELOCIDADE DA CARGA EM TRÊS DIMENSÕES (X, Y E Z)
222.11 ENERGIA CINÉTICA TOTAL DA PONTE ROLANTE
232.12 A ENERGIA POTENCIAL TOTAL DA PONTE ROLANTE
242.13 A EQUAÇÃO DE LAGRANGE
252.14 FORMULAÇÃO EULER-LAGRANGE
262.15 LINEARIZAÇÃO PARA PEQUENOS ÂNGULOS
273 CONTROLE ÓTIMO E FUZZY
283.1 CONTROLE ÓTIMO
293.2 SISTEMA DE CONTROLE MODERNO
303.2.1 ÍNDICE DE DESEMPENHO
313.2.2 EQUAÇÕES DE HAMILTON
323.3 LQR-REGULADOR LINEAR QUADRÁTICO
333.4 LÓGICA FUZZY
343.4.1 HISTÓRICO
353.4.2 CONJUNTOS FUZZY
363.4.3 OPERAÇÕES BÁSICAS ENTRE CONJUNTOS FUZZY
373.4.4 FUNÇÕES DE PERTINÊNCIAS
383.4.5 VARIÁVEIS LINGUÍSTICAS
393.4.6 FUZIFICAÇÃO
403.4.7 REGRAS FUZZY
413.4.8 DEFUZIFICADOR
423.4.9 ESTRUTURAS BÁSICAS PARA UM CONTROLADOR FUZZY
434. PROJETO DO SISTEMA DE CONTROLE FUZZY-ÓTIMO
444.1 MODELO DA PONTE ROLANTE NO ESPAÇO DE ESTADOS
454.3 CONTROLE FUZZY ESTÁVEL
464.4 PRINCÍPIO MÍNIMO DE PONTRYAGIN
474.5 CONTROLE FUZZY-ÓTIMO
484.5 ARQUITETURA DO SISTEMA DE CONTROLE FUZZY-ÓTIMO: 4.5.1 DIAGRAMA DE BLOCO DO SISTEMA
494.6 ALGORITMOS DE CONTROLE FUZZY-ÓTIMO
504.6.1 ALGORITMO 1 - CONDIÇÕES INICIAIS
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