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Sistema de Controle Fuzzy-Ótimo Aplicado ao Problema de Balanço Pendular da Carga em Pontes Rolantes

By Wenllson Carlos Leite

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Length2h 17m

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As pontes rolantes são equipamentos para o transporte de cargas que ao longo da história da humanidade vêm viabilizando as atividades fins dos setores produtivos das civilizações. Muitos setores das atividades humanas, tais como: portos, ferrovias e indústria automobilística, necessitam de pontes rolantes para o desenvolvimento de suas atividades. Operações com pontes rolantes são perigosas para o ser humano, como também uma operação inadequada pode danificar a carga. Entre os diversos problemas relacionados com as operações, o problema de balanço pendular da carga é um fenômeno que compromete a qualidade do serviço e segurança. Em face da problemática do controle de balanço pendular da carga, uma metodologia para o projeto de sistema de controle envolvendo a Lógica Fuzzy e Controle Ótimo para pontes rolantes é apresentada neste livro. A metodologia proposta para o projeto do sistema de controle Fuzzy-Ótimo envolve as propriedades de otimalidade e fuzzy. Para tanto, as abordagens de controle ótimo e lógica Fuzzy são combinadas para formar os controladores e inferir no comportamento das oscilações pendulares. Assim, este trabalho aborda o problema de regulação de deslocamento pendular da carga em pontes rolantes. Como proposta de solução, é apresentada a metodologia de controle e algoritmos baseados no método LQR e controlador Fuzzy que, atuando de forma conjunta, promovem melhorias na dinâmica do posicionamento da ponte e movimento pendular da carga.

Artificial Intelligence Robot Fiction

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GenreTechnology

Length2 hrs 17 mins

Narrated byListen with 1,000+ voices

FormateBook with Audio

Publish dateOct 26, 2022

LanguagePortuguese

1AGRADECIMENTOS

21 INTRODUÇÃO

31.1 JUSTIFICATIVAS

41.2 MOTIVAÇÃO

51.3 OBJETIVOS

Show all chapters

61.3.1 OBJETIVO GERAL

71.3.2 OBJETIVO ESPECÍFICOS

81.4 ESTADO DA ARTE

91.5 METODOLOGIA DO TRABALHO

101.6 ORGANIZAÇÃO DO LIVRO

112 MODELAGEM MATEMÁTICA DA PONTE ROLANTE

122.1 MODELO 3D DA PONTE ROLANTE

132.2 MODELO DINÂMICO DE UMA PONTE ROLANTE

142.3 EQUAÇÕES PARA A POSIÇÃO DA CARGA

152.4 PARÂMETROS DA PONTE ROLANTE

162.5 EQUAÇÕES DINÂMICAS: 2.5.1 LINEARIZAÇÕES

172.6 MODELO LAGRANGEANO

182.7 FUNÇÃO LAGRANGEANA

192.8 LAGRANGE E O PRINCÍPIO DE HAMILTON

202.9 VARIÁVEIS DIFERENCIÁVEIS

212.10 VELOCIDADE DA CARGA EM TRÊS DIMENSÕES (X, Y E Z)

222.11 ENERGIA CINÉTICA TOTAL DA PONTE ROLANTE

232.12 A ENERGIA POTENCIAL TOTAL DA PONTE ROLANTE

242.13 A EQUAÇÃO DE LAGRANGE

252.14 FORMULAÇÃO EULER-LAGRANGE

262.15 LINEARIZAÇÃO PARA PEQUENOS ÂNGULOS

273 CONTROLE ÓTIMO E FUZZY

283.1 CONTROLE ÓTIMO

293.2 SISTEMA DE CONTROLE MODERNO

303.2.1 ÍNDICE DE DESEMPENHO

313.2.2 EQUAÇÕES DE HAMILTON

323.3 LQR-REGULADOR LINEAR QUADRÁTICO

333.4 LÓGICA FUZZY

343.4.1 HISTÓRICO

353.4.2 CONJUNTOS FUZZY

363.4.3 OPERAÇÕES BÁSICAS ENTRE CONJUNTOS FUZZY

373.4.4 FUNÇÕES DE PERTINÊNCIAS

383.4.5 VARIÁVEIS LINGUÍSTICAS

393.4.6 FUZIFICAÇÃO

403.4.7 REGRAS FUZZY

413.4.8 DEFUZIFICADOR

423.4.9 ESTRUTURAS BÁSICAS PARA UM CONTROLADOR FUZZY

434. PROJETO DO SISTEMA DE CONTROLE FUZZY-ÓTIMO

444.1 MODELO DA PONTE ROLANTE NO ESPAÇO DE ESTADOS

454.3 CONTROLE FUZZY ESTÁVEL

464.4 PRINCÍPIO MÍNIMO DE PONTRYAGIN

474.5 CONTROLE FUZZY-ÓTIMO

484.5 ARQUITETURA DO SISTEMA DE CONTROLE FUZZY-ÓTIMO: 4.5.1 DIAGRAMA DE BLOCO DO SISTEMA

494.6 ALGORITMOS DE CONTROLE FUZZY-ÓTIMO

504.6.1 ALGORITMO 1 - CONDIÇÕES INICIAIS

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