Estratégias para facilitar a operação de braços robóticos em ambientes não-estruturados
By Edwin Francis Cárdenas Correa
Length5h 37m
About this audiobook
Este livro é o resultado de um trabalho de pesquisa doutoral e concentra-se no desenvolvimento de estratégias que auxiliem os pilotos no controle de braços robóticos, que são frequentemente encontrados nos veículos submersíveis operados remotamente, ou ROVs. Primeiramente, são abordados os problemas próprios da manipulação submarina como o ambiente cambiante e imagens visuais em telas. Em consequência, duas recentes tecnologias são abordadas: a Realidade Aumentada (AR) e geração de rotas livres de colisões. Com AR é possível acrescentar informações visuais aos pilotos e simultaneamente dotar de informações numéricas as estratégias de geração de rotas livres de colisões para antecipar quais movimentos dos manipuladores serão promissórios na execução de uma tarefa. O texto, além de fornecer formulações e equações da mecânica robótica, mostra como fazer a integração com as áreas da algoritmia em um caso de estudo real; isso é possível com o concepto de Human-In-The-Loop ou HITL, em que o humano pode colaborar com os sistemas inteligentes artificiais.
Audiobook details
GenreTechnology
Length5 hrs 37 mins
Narrated byListen with 1,000+ voices
FormateBook with Audio
Publish dateDec 7, 2022
LanguagePortuguese
Table of contents
11 INTRODUÇÃO
21.1 PROPÓSITO DESTE TRABALHO
31.2 ORGANIZAÇÃO
42 CONTEXTO BIBLIOGRÁFICO
52.1 SISTEMA BASE-MANIPULADOR
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62.1.1 CÂMERAS E MONITORAMENTO
72.1.2 DESTREZA NA MANIPULAÇÃO
82.1.3 DINÂMICA ACOPLADA
92.1.4 SIMULADORES E TESTES
102.1.5 NOVOS PROJETOS
112.2 SERVOVISÃO
122.2.1 PROCESSAMENTO DA IMAGEM
132.2.2 COMPONENTES BÁSICOS
142.2.3 TIPOS DE SERVOVISÃO
152.3 TEORIA ROBÓTICA
162.3.1 NOMENCLATURA BÁSICA
172.3.2 ANÁLISE CINEMÁTICA
182.4 PLANEJAMENTO DO MOVIMENTO
192.4.1 PROBLEMA CANÔNICO
202.4.2 ESPAÇO DE CONFIGURAÇÃO
212.4.3 ABORDAGENS ALTERNATIVAS
222.4.4 ALGORITMOS BASEADOS EM AMOSTRAGEM
232.4.5 PLANEJAMENTO PROBABILÍSTICO
242.4.6 ÁRVORES ALEATÓRIAS PARA EXPLORAÇÃO RÁPIDA
252.4.7 ALGORITMO RRT-CONNECT
263 ANÁLISE DO MANIPULADOR SUBMARINO
273.1 CINEMÁTICA DIRETA
283.2 CINEMÁTICA INVERSA
293.3 ANÁLISE DO JACOBIANO
303.3.1 ANÁLISE DE SINGULARIDADES
313.3.2 REDUNDÂNCIA E MULTIPLICIDADE DA CINEMÁTICA INVERSA
324 APLICAÇÃO DE REALIDADE AUMENTADA
334.1 CONCEITOS BÁSICOS
344.1.1 SEGUIMENTO E RECONSTRUÇÃO
354.1.2 APLICAÇÕES
364.1.3 AR NA ENGENHARIA
374.2 LINGUAGENS PARA GERAÇÃO DE APLICAÇÕES
384.2.1 AMBIENTE PROCESSING
394.2.2 AMBIENTE MATLAB
404.2.3 AMBIENTE C++
414.3 DESENVOLVIMENTO DA APLICAÇÃO
424.3.1 SISTEMAS DE COORDENADAS DO ARTOOLKIT
434.3.2 ATINGIDO O ALVO DO EFETUADOR FINAL
444.3.3 ARQUITETURA DA AR
454.4 MANIPULAÇÃO AUMENTADA
464.4.1 VIRTUALIZAÇÃO
474.4.2 VISUALIZAÇÃO EXÓGENA
484.4.3 VISUALIZAÇÃO ENDÓGENA
494.5 PRECISÃO E EXATIDÃO
504.5.1 AVALIANDO A PRECISÃO
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